Segons Coromines, el topònim del Milà té origen germànic.
Per altra part, l'historiador Emili Morera creu que el Milà fou un feu particular provinent de la donació rebuda el 1066 per Ponç de Montoliu, esmentant la possibilitat que hi hagués un castell. En un altre indret el fa provinent de la part del Codony cedida per l'arquebisbe i el capítol de Tarragona al monestir de Santes Creus, la qual cosa motivà enfrontaments cap al 1188.
La butlla de 1194 esmenta el Milà com a propietat de l'església de Tarragona. L'any 1356 se sap que formava part de la Comuna del Camp i el 1365 es trobava integrat als barris de Tarragona. L'any 1391 l'arquebisbe Ennec de Vallterra adquirí al rei Joan I tots els drets senyorials que tenia damunt del poble.
Sobre el castell del Milà es tenen notícies certes que daten de l'any 1490, quan es trobava habitat per Beatriu d'Urrea, possiblement familiar de l'arquebisbe Pere d'Urrea, defensor del rei Joan II.
És fill del Milà, Joan Martí i Alanís, bisbe de la Seu d'Urgell.
